Схема розподілу визначає COB-ID
для одного Об’єкту Emergency,
одного SDO, 4-рьох T-PDO та 4-рьох R-PDO, одного NodeGuard.
Більшість
ідентифікаторів COB-ID можна змінити за допомогою SDO,
однак частина з них доступна в Словнику тільки для читання. Це
ідентифікатори для (див. табл.9.9):
-
NMT-Об’єкту (0);
-
SDO-Об’єкту по замовченню (1409-1535 і 1537-1663);
-
NMT Error Control (1793-1919);
-
NMT, LMT та DBT сервісів (2015-2031);
-
Safety-relevant Data Objects (SRDO) (257-384)
9.3.5.2.
Схема Ідентифікації SDO. Функціонування
сервісу SDO описане
в 9.4.2. Обмін між Клієнтським та Серверним SDO проводиться через два Комунікаційні Об’єкти з кожного
боку: Transmit-SDO (T-SDO) та Receive-SDO(R-SDO). Механізм розподілу COB-ID T-SDO/R-SDO по
замовченню для Серверних SDO дає можливість в Передопераційному режимі обмінюватися даними NMT-Ведучому з потрібними NMT-Веденими.
Кожний
NMT-Ведений містить принаймні один Серверний
SDO. Для цього Об’єкту функціональна частина T-SDO в двійковому вигляді має по
замовченню значення FunctionCode=10112 а
R-SDO –
FunctionCode=11002. Наприклад для 1-го вузла,
ідентифікатори Серверних SDO-об’єктів будуть рівними:
T-SDO-1 = 101100000012=58116
R-SDO-1 = 110000000012=60116
9.3.5.3.
Схема Ідентифікації PDO.
Крім
Серверних SDO при ініціалізації NMT-Веденого, надаються Ідентифікатори чотирьом його R-PDO та чотирьом T-PDO. Схема розподілу Function Code для наперед визначених по
замовченню Ідентифікаторів дана в таблиці 9.9.
Таблиця 9.9.
Схема розподілу функціональних кодів для Ідентифікаторів NMT-Ведених
9.3.5.4. Статичне та динамічне
зв’язування.