9.5. Специфікації профілів пристроїв CANOpen 9.5.1. Профілі пристроїв в CANOpen CANOpen використовує профілі пристроїв для забезпечення легкої системної інтеграції пристроїв різних виробників (рис. 9.1). Реалізація обов’язкових характеристик приcтрою у відповідності з CANOpen гарантує коректне функціонування базової мережі. В той же час CANOpen допускає визначення опціональних і спеціально визначених виробником функціональних можливостей приладу. На сьогоднішній день профілі пристроїв CANOpen визначені для широкого спектра різних типів приладів: - CiA DSP-401: I/O Modules; - CiA DSP-402: Drives and Motion Control; - CiA DSP-403: Human Machine Interface; - CiA WD-404: Measuring Devices and Closed-Loop Controllers; - CiA DSP-406: Encoders; - CiA WD-408: Proportional Hydraulic Valves; - CiA WD-409: Door Control (Railways); - CiA WDP-4XX: Brake Control (Railways); - CiA WDP-4XX: Train Bus Gateways. Слід зазначити, що основна відмінність прикладних профілів від комунікаційних заключається в тому, що комунікаційний профіль визначає порядок доступу прикладної програми одного вузла до об’єктів іншого, а прикладний профіль визначає призначення цих об’єктів та правила їх використання. Профілі пристроїв в CANOpen визначають: - підтримувані Прикладні Об’єкти; - значення комунікаційних параметрів PDO; - значення PDO-Відображення по замовченню; - додаткові коди помилок; - додаткові типи даних. Кожен пристрій має 32-бітний ідентифікатор, який записаний в Об’єкті Device Type - 100016 (таб. 9.11). Молодше слово ідентифікатора вказує на номер профілю пристрою, старше – вміщує додаткову інформацію про пристрій. Для багатомодульних пристроїв, кожний модуль якого підтримує різні профілі, додаткова інформація в Об’єкті Device Type має значення FFFF16, а номер профілю вказує на профіль пристрою першого модуля. Профілі всіх інших модулів пристрою записуються в об’єктах 67FF16 + x * 80016 (де x = внутрішній номер модуля пристрою). Стандартизовані CiA профілі пристроїв використовують Об’єкти Словнику з адресами від 600016 по 9FFF16. Нижче розглянемо один з найбільш популярних профілів пристроїв CANOpen – профілю вводу/виводу, а в розділі 11 профіль для пристроїв PDS (DSP-402). 9.5.2. Профіль модулів вводу/виводу Профіль I/O Modules описаний в специфікації CiA DSP-401 і призначений для роботи з віддаленими модулями вводу/виводу по мережі CANOpen. Значення молодшого слова вказує на номер профілю (40110), старшого – на тип модуля вводу/виводу: 1-й біт - модуль дискретних входів; 2-й біт – модуль дискретних виходів; 3-й біт – модуль аналогових входів; 4-й біт – модуль аналогових виходів.
По замовченню, для даного типу пристрою сконфігуровані два Об’єкти T-PDO та два R-PDO (рис.9.52) які
відповідають за виходи та входи пристрою. В першому об’єкті відображаються 64
дискретні сигнали, в другому 4 аналогових. По замовченню всі PDO передаються асинхронно з нульовою
затримкою (Inhibit Time=0). В залежності від можливості пристрою кількість
та конфігурація PDO може змінюватись NMT-Ведучим.  Окрім визначеного по замовченню профілем доступу до каналів вводу/виводу, CANOpen опціонально підтримує інші методи доступу через Об’єкти Словника. 1. Для дискретних входів: - доступ до конкретного біту (602016-602716) ; - 2-байтовий доступ (610016); - 4-байтовий доступ (612016); 2. Для дискретних виходів: - доступ до конкретного біту (622016-622716) ; - 2-байтовий доступ (630016); - 4-байтовий доступ (632016); 3. Для аналогових входів: - 1-байтовий доступ (640016); - 4-байтовий доступ (640216); - специфічний (640416); 4. Для аналогових виходів: - 1-байтовий доступ (641016); - 4-байтовий доступ (641216); - специфічний (641416); Крім того опціонально підтримуються додаткові функції перетворення. Для дискретних входів можливі такі додаткові функції (рис. 9.53): - зміна полярності логіки (600216); - відправка T-PDO по передньому фронту сигналу входу (600816); - відправка T-PDO по задньому фронту сигналу входу (600716); - відправка T-PDO по будь якій зміні (600616); - відправка T-PDO по будь якій зміні (600616); активація/деактивація відправки по зміні значення (600516). Для дискретних виходів визначені такі можливості (рис.9.54): - зміна полярності логіки (620216); - настройка фільтру (620816); - визначення режиму стану виходів при аварійній ситуації (620616); - визначення значення виходів при аварійній ситуації (620716). Для аналогових входів визначені такі можливості (рис.9.55): - вхідний діапазон для масштабування (642016); - зміщення для масштабування (642E16); - коефіцієнт масштабування (642F16); - настройки події активації передачі PDO: § верхня межа (642416); § нижня межа (642516); § зона нечутливості (642616,642716,642816) § активація/деактивація відправки по зміні значення(642316)
 Для аналогових виходів визначені такі можливості (рис. 9.56): 
|
Сети > CANopen(укр) >
